变电站无人机自主巡检仿真系统设计与搭建

作     者：付国萍 田小壮 刘家辛 王伟光 王正武 李松 高小伟 王祝 FU Guo-ping;TIAN Xiao-zhuang;LIU Jia-xin;WANG Wei-guang;WANG Zheng-wu;LI Song;GAO Xiao-wei;WANG Zhu

作者机构：国网新疆电力有限公司超高压分公司乌鲁木齐830001 北京御航智能科技有限公司北京100193 华北电力大学自动化系河北保定071003 

基　　金：国家自然科学基金(61903033) 新疆电力公司科技项目(基于三维GIS上的无人机变电站巡检航线智能规划) 

出 版 物：《电力学报》 (Journal of Electric Power)

年 卷 期：2022年第37卷第3期

页      码：257-262,278页

摘      要：无人机(UAV)巡检具有多角度、立体化的优势,当前已成为变电站巡检的一种重要手段。为了便于测试无人机巡检方案的可行性,提高自主巡检的安全性,开展了变电站无人机自主巡检仿真系统的设计与搭建研究。该仿真系统主要包括基于ROS的导航仿真模块、基于PX4的无人机控制仿真模块、基于Gazebo的物理仿真模块和仿真模块间的通信模块等。利用搭建的仿真系统,可以在无人机实际巡检飞行之前,对巡检任务逻辑、飞行航线、控制方案进行仿真验证,以降低无人机在实际的变电站巡检时所面临的风险。典型应用场景下的仿真试验结果表明,仿真系统能够对无人机自主巡检的自主导航、飞行控制等相关技术进行有效测试。所搭建的仿真系统可以为变电站无人机的实际巡检应用提供技术支持。

主 题 词：变电站 巡检 无人机 仿真系统 路径规划 

学科分类：08[工学] 081203[081203] 0807[工学-电子信息类] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.13357/j.dlxb.2022.032

馆 藏 号：203113750...