复杂城市环境下GNSS/INS轻轨轨道中线精密测量方法

作     者：房博乐 FANG Bo-le

作者机构：中国铁路设计集团有限公司测绘地理信息研究院天津300251 

出 版 物：《导航定位与授时》 (Navigation Positioning and Timing)

年 卷 期：2022年第9卷第4期

页      码：136-141页

摘      要：在城市轻轨线路的中线精密测量中,传统的基于GNSS的测量方式往往受高楼、站台、上跨桥及声屏障等复杂环境信号遮挡影响,甚至无法接收到GNSS信号,难以得到满足精度要求的轨道中线坐标;而基于全站仪的测量方式需建立轨道控制网,作业效率低下。为了满足城市轻轨中线精密测量高精度和高效率的需求,采用GNSS/INS轨道中线精密测量方法,基于Kalman滤波将惯导、GNSS数据进行融合,并根据轨道检测仪在轨道上不发生垂向和侧向运动的特点,采用运动约束算法,以提升组合导航系统测量精度。同时设计了基于新息滤波的抗差检测,以剔除定位质量差的GNSS数据。通过将里程计比例因子误差增广到状态向量的方式进行参数估计,以减小里程计测量误差。通过集成惯导、GNSS、里程计等传感器的轨检小车,采集城市轻轨轨道测量数据。经数据处理和对比分析,在GNSS信号较差的复杂场景下能够得到厘米级的轻轨轨道中线坐标,且测量效率大大提升。

主 题 词：精密测量 运动约束 轻轨中线 Kalman滤波 

学科分类：08[工学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.19306/j.cnki.2095-8110.2022.04.017

馆 藏 号：203113756...