半挂汽车列车紧急避撞轨迹跟踪控制算法

作     者：李道飞 查安飞 徐彪 张家杰 Li Daofei;Zha Anfei;Xu Biao;Zhang Jiajie

作者机构：浙江大学动力机械及车辆工程研究所杭州310027 

基　　金：浙江省科技厅领雁研发攻关计划项目(2022C01241)资助 

出 版 物：《汽车工程》 (Automotive Engineering)

年 卷 期：2022年第44卷第7期

页      码：1098-1106,1115页

摘      要：为提高商用车的紧急避撞性能,采用了转向和制动联合避撞方式。而针对半挂汽车列车在紧急转向时容易失稳的问题,设计了考虑防止侧翻和横摆失稳的非线性模型预测控制器,并在紧急避撞场景的不同载荷和不同速度工况进行仿真验证。鉴于该控制器实时性能的不足,以其为跟踪性能的基准,设计了考虑质心侧偏角约束的线性时变模型预测控制算法,在满足避撞轨迹跟踪精度要求条件下,改善算法实时性。最后,制作了缩小版的半挂汽车列车试验车,进行紧急避撞工况的轨迹跟踪验证。结果表明,所设计的控制算法能准确跟踪目标轨迹,满足实际应用需求。

主 题 词：半挂汽车列车 紧急避撞 轨迹跟踪 模型预测控制 实车验证 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.19562/j.chinasae.qcgc.2022.07.016

馆 藏 号：203113757...