基于折纸结构的爬行机器人技术研究

作     者：冷莹 费飞 谢晓健 王珂儿 吴常铖 LENG Ying;FEI Fei;XIE Xiaojian;WANG Keer;WU Changcheng

作者机构：南京航空航天大学自动化学院江苏南京211106 

基　　金：国家自然科学基金青年科学基金资助项目(61501226) 南京航空航天大学基本科研业务费项目(NT2020008) 南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金资助项目(KFJJ20190314) 

出 版 物：《传感器与微系统》 (Transducer and Microsystem Technologies)

年 卷 期：2022年第41卷第8期

页      码：53-55,59页

摘      要：折纸结构由于其刚性与柔性并存的特殊性质,可用作结构支撑和驱动机构,为小型、可伸缩、价格低廉的机器人和可扩展结构提供了新思路。讨论了一种基于扭转塔折纸结构的爬行机器人,该机器人可通过拉伸力或扭转力产生伸缩运动和扭转运动;以旋转角度作为变量分析了两种运动模式的运动学模型;并选取了以牵引线为基础的电机驱动方案,用以模拟前后爬行和转弯运动。实验证明:该折纸机器人可以完成0.62 cm/s直线前进动作或者1°/s的转弯动作,该结构还可以用于机械手、机械臂等设计。

主 题 词：折纸 爬行机器人 线驱动 扭转塔结构 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13873/J.1000-9787(2022)08-0053-03

馆 藏 号：203113773...