多传感器感知的移动机器人自主导航系统设计

作     者：顾皞伟 黄家才 李毅搏 张铎 陈田 吕思男 唐安 汤文俊 汪涛 GU Hao-wei;HUANG Jia-cai;LI Yi-bo;ZHANG Duo;CHEN Tian;LYU Si-nan;TANG An;TANG Wen-jun;WANG Tao

作者机构：南京工程学院工业中心、创新创业学院江苏南京211167 

基　　金：国家自然科学基金项目(61901212、61873120、52107048) 江苏省高等学校自然科学研究面上项目、重大项目(19KJB510032、20KJA510007) 江苏省配电网智能技术与装备协同创新中心开放基金项目(XTCX201909) 南京工程学院高层次引进人才科研启动基金项目(YKJ201916、YKJ2019107) 江苏省“青蓝工程” 

出 版 物：《南京工程学院学报（自然科学版）》 (Journal of Nanjing Institute of Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2022年第20卷第2期

页      码：18-23页

摘      要：针对传统移动机器人导航系统中传感器单一、里程精度低、安全性差等缺点,提出一种基于多传感器感知的移动机器人自主导航系统.该系统集成主流的同步定位与建图算法、路径规划算法与定位算法,采用多个传感器相互补偿的方法,实现移动机器人的自动导航功能;系统在导航过程中利用超声波雷达补偿激光雷达数据,解决激光雷达不能检测透明物体的问题;利用惯性传感器优化里程计解决轮椅转弯时因轮胎打滑而里程计失准的问题,提高移动机器人的控制精度和安全性.试验测试结果表明,该导航系统运行可靠且里程精度高、鲁棒性好,拓宽了移动机器人的应用场景.

主 题 词：移动机器人 多传感器 超声波雷达 激光雷达 惯性传感器 导航 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 081203[081203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.13960/j.issn.1672-2558.2022.02.004

馆 藏 号：203113833...