祝融号火星车在轨高精度视觉定位与地形重建

作     者：马友青 彭松 张建利 温博 金晟毅 贾阳 徐辛超 张烁 鄢咏折 吴运佳 亓晨 李昊 刘少创 Youqing Ma;Song Peng;Jianli Zhang;Bo Wen;Shengyi Jin;Yang Jia;Xinchao Xu;Shuo Zhang;Yongzhe Yan;Yunjia Wu;Chen Qi;Hao Li;Shaochuang Liu

作者机构：可持续发展大数据国际研究中心北京100094 中国科学院空天信息创新研究院数字地球重点实验室北京100094 北京空间飞行器总体设计部北京100094 辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院阜新123000 武汉大学测绘学院武汉430072 

基　　金：国家自然科学基金(42071447 41601494)资助 

出 版 物：《科学通报》 (Chinese Science Bulletin)

年 卷 期：2022年第67卷第23期

页      码：2790-2801页

摘      要：祝融号火星车在火星表面巡视移动3个月周期内,火星车精准定位与摄站周围精细地形重建是一项非常重要的任务,可为后续的路径规划、机构运动和科学探测提供基础信息.利用摄站点间具有重叠区域的立体地形导航全景相机图像,采用图像区域网平差模型实现火星车的连续相对定位,可有效地降低车轮滑移和惯导系统误差累计对定位精度的影响.同时,根据单个摄站的立体地形导航全景相机序列图像,采用闭合区域网平差模型和立体匹配技术实现数字高程模型(digital elevation model,DEM)和数字正射影像图(digital orthophoto map,DOM)的制作.依据祝融号火星车的地面实验,视觉定位精度优于2%,3 m内的地形重建精度优于5 mm,并有效支持祝融号火星车高精度视觉定位、地形重建、快速全局定位、在轨驶离、路径规划、科学目标点位置测量等在轨任务.

主 题 词：祝融号火星车 视觉定位 地形重建 区域网平差 数字正射影像图 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 082503[082503] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.1360/TB-2021-1273

馆 藏 号：203113859...