基于模型预测控制的路径跟踪技术研究

作     者：赵奉奎 成海飞 朱少华 张涌 ZHAO Fengkui;CHENG Haifei;ZHU Shaohua;ZHANG Yong

作者机构：南京林业大学汽车与交通工程学院江苏南京210037 

基　　金：江苏省现代农业重点及面上项目(BE2021339) 江苏省高校哲学社会科学研究一般项目(2021SJA0151) 南京林业大学青年科技创新基金项目(CX2019018) 

出 版 物：《重庆交通大学学报（自然科学版）》 (Journal of Chongqing Jiaotong University(Natural Science))

年 卷 期：2022年第41卷第8期

页      码：142-148页

摘      要：路径跟踪控制是汽车智能驾驶的关键内容之一,其目的是减小理论参考路径和车辆实际通过的路径之间的偏差。以建立的三自由度车辆动力学模型为基础,并对动力学模型进行了简易化处理,之后设计了相应的模型预测控制算法,对车辆模型进行路径跟踪控制,通过添加多种约束,将路径跟踪问题转化为多种约束条件下求解最优值的问题。在不同的路面附着系数条件下设定不同的车速,通过Simulink和CarSim联合仿真对所提算法进行验证分析。仿真结果表明:所设计的控制器跟踪参考路径的效果比较好,大大增加了车辆行驶路径与理论规划路径的重合度,同时也提高了车辆在行驶过程中的操纵稳定性。

主 题 词：车辆工程 自动驾驶 路径跟踪 模型预测控制 动力学模型 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-0696.2022.08.20

馆 藏 号：203113891...