基于图像测量的Stewart平台双阶控制技术

作     者：张良总 杨涛 吴云 唐涛 Zhang Liangzong;Yang Tao;Wu Yun;Tang Tao

作者机构：中国科学院光电技术研究所四川成都610209 中国科学院光束控制重点实验室四川成都610209 中国科学院大学北京100049 

基　　金：四川省杰出青年基金资助项目(2021JDJQ0028) 

出 版 物：《光电工程》 (Opto-Electronic Engineering)

年 卷 期：2022年第49卷第8期

页      码：73-82页

摘      要：Stewart平台具有六自由度运动特性,既可用于隔振,也可用作跟踪平台。但是隔振功能要求系统带宽低,而跟踪功能则要求系统带宽高,二者的矛盾使得使用具有隔振功能的Stewart平台很难实现高精度跟踪。为了解决这一技术问题,引入高带宽的倾斜校正系统,构成双阶控制结构,以提高精度。传统的双阶控制需设计解耦环节,需要独立的测量传感器实现分级控制。本文提出了一种基于单传感器的控制方法,对传统的双阶结构进行改进,避免解耦环节,实现对Stewart-TTM高精度稳定闭环。为了进一步提高系统在带宽内的跟踪精度,设计PI-PI控制器经理论分析以及实验验证:基于单传感器测量的Stewart的双阶控制结构既能够满足隔振要求,又能够实现高精度跟踪控制。

主 题 词：Stewart平台 双阶系统 PI-PI控制 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081104[081104] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.12086/oee.2022.220019

馆 藏 号：203113930...