一种改进的机器人视觉点云手眼标定方法

作     者：刘明贺 邢运隆 LIU Ming-He;XING Yun-Long

作者机构：沈阳建筑大学机械工程学院辽宁沈阳110168 

基　　金：国家自然科学基金(51975388) 

出 版 物：《机电产品开发与创新》 (Development & Innovation of Machinery & Electrical Products)

年 卷 期：2022年第35卷第4期

页      码：103-107页

摘      要：本文提出一种基于视觉点云测量系统的标定方法,设计了一套Eye-in-Hand手眼系统,包含手眼关系误差与机械臂结构参数的系统误差模型,在机器人工作空间中固定一些标定球作为实验对象,控制机器人改变不同的空间位姿,以不同位姿测量球心坐标。首先用机器人运动学公式得到初始的手眼关系;之后通过系统误差模型、矩阵运算、最小二乘法等不断迭代到达预期精度。在UR10工业机器人进行了系统标定实验,进行图像采集、点云处理、球心拟合等工作,完成Eye-in-Hand手眼系统标定实验,并使用激光跟踪仪完成精度验证。得出结论:标定前后机器人在局部空间运动的距离测量标准差由0.4963mm降低到0.1834mm,充分验证了改进方法的高效性、便捷性和实用性。

主 题 词：机械臂 相机 手眼标定 视觉点云 激光跟踪仪 距离误差 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-6673.2022.04.031

馆 藏 号：203114047...