三级缓冲区结合模糊逻辑的DWA及其应用

作     者：郑维 刘德垚 王洪斌 郝若兰 ZHENG Wei;LIU De-yao;WANG Hong-bin;HAO Ruo-lan

作者机构：燕山大学电气工程学院河北秦皇岛066000 

基　　金：河北省自然科学基金项目(F2021203083,F2021203104)资助 河北省教育厅高等学校科技计划自然科学基金项目(QN2021138)资助 

出 版 物：《小型微型计算机系统》 (Journal of Chinese Computer Systems)

年 卷 期：2022年第43卷第8期

页      码：1615-1624页

摘      要：针对未知的动态复杂场景,本文提出三级缓冲区结合模糊逻辑的动态窗口法,解决了动态窗口法在该场景下进行机器人轨迹规划这一具有挑战性的问题.本文通过修改并添加原始动态窗口法的子功能,增强了复杂环境中机器人行驶至目标位置的能力;利用激光雷达传感器结合三级缓冲区构建不同属性的缓冲区因子,为机器人设置不同等级的安全区域;同时,考虑有效性和速度之间的平衡及移动机器人的尺寸,进行模糊控制器设计,控制机器人自身姿态和速度.详细的仿真对比结果证明了所提出的算法在未知且复杂的动态场景中进行轨迹规划具有更好的避障效果.

主 题 词：未知的动态复杂场景 动态窗口法 三级缓冲区 模糊控制器 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.20009/j.cnki.21-1106/TP.2021-0087

馆 藏 号：203114064...