一种面向空间机械臂目标定位的注视点估计方法

作     者：曲思霖 王从庆 展文豪 QU Silin;WANG Congqing;ZHAN Wenhao

作者机构：南京航空航天大学自动化学院南京210016 中国航天员科研训练中心人因工程重点实验室北京100094 

基　　金：人因工程国防科技重点实验室基金项目(6142222190310) 

出 版 物：《载人航天》 (Manned Spaceflight)

年 卷 期：2022年第28卷第4期

页      码：534-542页

摘      要：针对虚拟环境下空间目标定位问题,提出了一种空间机械臂目标定位的注视点估计方法。首先,建立了一个注视点估计数据集,采集9名22-25岁受试者在24寸电脑屏幕144个注视点的人脸图像;然后,对数据集中图像进行预处理,截取左、右眼部分,提取图像的均衡化直方图作为特征,设计了一种多流卷积网络对注视点进行估计,144个注视点分类准确率达到87.447%;最后,在虚拟环境下的空间机械臂人机交互仿真平台上,利用视角转换和注视点估计方法估计空间目标三维位置,反解空间机械臂关节角,仿真模拟空间机械臂抓取注视目标。仿真实验表明,提出的注视点估计方法可以正确定位空间目标位置,缩小空间机械臂末端与空间目标的距离,完成抓取空间目标的任务。

主 题 词：注视点估计 卷积神经网络 目标定位 可视化仿真 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-5825.2022.04.014

馆 藏 号：203114066...