多区域分割的三维激光点云障碍物检测与应用

作     者：李留昭 皇攀凌 周军 林乐彬 LI Liuzhao;HUANG Panling;ZHOU Jun;LIN Lebin

作者机构：山东大学机械工程学院济南250061 山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室山东大学机械工程国家级实验教学示范中心济南250061 

基　　金：山东省重点研发计划项目(No.2019JZZY010453) 

出 版 物：《激光杂志》 (Laser Journal)

年 卷 期：2022年第43卷第8期

页      码：66-70页

摘      要：针对三维激光点云障碍物检测存在地面分割效果差及聚类距离阈值局限性问题,提出一种基于多区域分割的障碍物检测方法。该方法主要利用多区域地面分割及分割聚类方法实现精准避障;前者根据周围环境设计合理的地面分割区域及相应坡度阈值,提高地面分割的准确性;后者设计合理聚类分割区域及自适应聚类参数,降低因距离带来的聚类误差,提高障碍物的识别精度。通过自研的三维激光雷达测试平台采集实际场景进行性能测试,结果表明该方法地面分割处理一帧数据耗时低于5 ms,满足实时性要求,且在实际场景中的地面分割精度及聚类鲁棒性较高,具有较高的工程应用价值。

主 题 词：三维激光点云 多区域分割 地面分割 障碍物检测 

学科分类：080904[080904] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 0810[工学-土木类] 082304[082304] 081105[081105] 080204[080204] 081001[081001] 0802[工学-机械学] 081002[081002] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.14016/j.cnki.jgzz.2022.08.066

馆 藏 号：203114069...