自主布放无人潜航器的无人水面艇研究

作     者：崔健 赵宝德 赵文涛 俞建成 刘开周 王银欢 曹哲 CUI Jian;ZHAO Bao-de;ZHAO Wen-tao;YU Jian-cheng;LIU Kai-zhou;WANG Yin-huan;CAO Zhe

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院辽宁沈阳110169 中国科学院大学北京100049 

基　　金：国家重点研发计划项目资助(2016YFC0301601,2016YFC0300604,2017YFC1405401) 中国科学院战略先导专项资助(XDA13030203) 中国科学院科研装备研制资助项目(YZ201441) 辽宁省兴辽英才计划资助项目(XLYC1902032) 国家自然科学基金资助项目(61821005) 

出 版 物：《舰船科学技术》 (Ship Science and Technology)

年 卷 期：2022年第44卷第15期

页      码：80-85页

摘      要：针对无人潜器自主布放技术问题,研究设计一种可自主布放无人潜器的无人水面艇系统。系统设计由艇体结构、自主布放、自主航行控制、岸基监控子系统组成。为了实现自主布放系统的安装控制需求,USV在艇体结构布局、能源供给和控制策略上做了优化设计。针对远距离长时间精准运送问题,设计了增益调度串级PID自整定自主控制方法实现自主航行控制。布放机构执行布放动作包括推出机体固定座、释放首部卡件、下摆、释放压紧机构、潜水器滑出、机体固定座收回。先后进行了多次试验,USV自主运送并成功自主布放了“海翼”水下滑翔机。

主 题 词：无人水面艇 无人潜航器 水下滑翔机 自主布放 自主航行控制 

学科分类：08[工学] 082402[082402] 0824[工学-林业工程类] 

D　O　I：10.3404/j.issn.1672-7649.2022.15.017

馆 藏 号：203114072...