基于视觉伺服的光束定向方法研究

作     者：彭城 杨洋 樊玉琦 

作者机构：合肥工业大学智能互联系统安徽省实验室安徽230601 中国科学院等离子体物理研究所安徽230031 

基　　金：中国科学院合肥研究院院长基金(YZJJ2020QN12) 中国聚变堆主机关键系统综合研究设施(2018-000052-73-01-001228) 合肥工业大学“智能互联系统安徽省实验室”开放基金(PA2021AKSK0114) 

出 版 物：《网络安全技术与应用》 (Network Security Technology & Application)

年 卷 期：2022年第9期

页      码：51-55页

摘      要：在EAST托克马克装置上,为了监控等离子体的状态,采用了多种可见光光学诊断设备。为了保证这些光学诊断设备的准确性,需要对其光束空间方向进行校准,而在狭窄的真空室内进行人工校准是不可接受的。为了解决这个问题,本文设计一种基于视觉伺服的光束定向方法。该方法是将一个专用的相机模块安装在6自由度机械臂的末端,用于获取光斑中心点坐标,经过坐标变换和空间直线拟合算法拟合出光束的方向。利用视觉伺服功能保证光斑始终投射在白板中心区域。本文通过建立物理测试平台,验证了所提出方法的性能,结果显示该方法可保证良好的光束定向精度,误差控制在0.32度以内。

主 题 词：光束定向 视觉伺服 机械臂 EAST 单目视觉 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 082701[082701] 0827[工学-食品科学与工程类] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-6833.2022.09.026

馆 藏 号：203114075...