针对特殊威胁的改进人工势场法航迹规划

作     者：李昱 李红烨 LI Yu;LI Hongye

作者机构：中国舰船研究院北京100083 

出 版 物：《探测与控制学报》 (Journal of Detection & Control)

年 卷 期：2022年第44卷第4期

页      码：111-117页

摘      要：目前的航迹规划算法已经有较为成熟的理论体系和建模方案。人工势场算法(APF)作为有效可靠的航迹规划算法之一近些年来不断得到发展与完善,但其仍存在适用性上的不足,例如对某些具体的威胁环境,尤其是威胁区域具有特定的形状特征时,传统的APF算法并不能有效地对其表征并规划出高效的轨迹方案。针对这个问题对现有传统APF算法进行思路、模型、算法上的改进,并设计出针对特殊威胁的改进APF算法,使用Matlab进行仿真验证,最后得出一套可行的算法程序,使人工势场算法在无人机航迹规划的适用性上得到推广。

主 题 词：无人机航迹规划 算法改进 人工势场算法 特殊威胁环境 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 

馆 藏 号：203114076...