基于多模态的无序堆叠快递包裹机械臂视觉抓取系统

作     者：吴蓬勃 张金燕 李莉 孙会泽 王帆 WU Peng-bo;ZHANG Jin-yan;LI Li;SUN Hui-ze;WANG Fan

作者机构：石家庄邮电职业技术学院智能工程系石家庄050021 河北工程技术学院网络与通信学院石家庄050091 石家庄邮电职业技术学院速递物流系石家庄050021 

基　　金：河北省大中学生科技创新能力培育专项(22E50226D) 河北省高等学校科学技术研究项目(ZC2021252) 

出 版 物：《包装工程》 (Packaging Engineering)

年 卷 期：2022年第43卷第15期

页      码：68-76页

摘      要：目的为实现快递交叉带分拣机的自动供包,设计一款基于多模态的无序堆叠快递包裹机械臂视觉抓取系统。方法将堆叠快递包裹RGB图像和深度图多模态信息送入全卷积残差网络模型进行识别,经过模型后处理、抓取策略设计、模型训练与部署,实现快递包裹抓取区域精确识别;结合包裹姿态估计,控制机械臂完成快递包裹的抓取和搬运。结果实验证明,文中提出的视觉识别方法实现了快递包裹抓取区域的精确识别,测试准确率达到了95.73%。结论基于该方法构建的快递包裹机械臂视觉抓取系统,可以完成快递交叉带分拣机的自动供包操作。

主 题 词：多模态 堆叠 快递包裹 机械臂视觉抓取 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.19554/j.cnki.1001-3563.2022.15.008

馆 藏 号：203114080...