基于UWB的无人车自动跟随实验研究

作     者：曾庆喜 欧邦俊 修巧艳 韩佳欣 任建利 ZENG Qingxi;OU Bangjun;XIU Qiaoyan;HAN Jiaxin;REN Jianli

作者机构：南京航空航天大学自动化学院南京211106 南京航空航天大学教师发展与教学评估中心/高等教育研究所南京211106 

基　　金：南京航空航天大学教育科学与改革专项课题(2019JYKX-01) 

出 版 物：《实验室研究与探索》 (Research and Exploration In Laboratory)

年 卷 期：2022年第41卷第5期

页      码：50-53页

摘      要：针对现有的移动机器人跟随算法存在精度未达到实际使用要求的问题,设计了基于UWB的无人车自动跟随系统,并进行了实验研究。该系统将3个UWB基站布置在无人车上,通过无线通信与无人车跟随的目标上所携带的UWB标签进行数据传输,利用双向飞行时间法得到各基站与标签的距离;同时,UWB主基站将各基站与标签的距离通过串口发送到单片机,单片机通过三边定位算法得到跟随目标的位置。为实现无人车能够依据固定距离跟随目标运动,将无人车和跟随目标之间的距离作为位置式PID的输入信号,控制无人车的驱动电动机与转向舵机,通过调节不同PID参数改变无人车的运动,实现无人车对目标的自动跟随。实验结果表明,基于UWB的自动跟随无人车能够较好地跟随目标。

主 题 词：超宽带 自动跟随 定位 无人车 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.19927/j.cnki.syyt.2022.05.011

馆 藏 号：203114086...