基于DBN模型的自主移动工业机器人定位抓取系统设计

作     者：杨波 李明东 YANG Bo;LI Ming-dong

作者机构：四川文理学院达州635000 西华师范大学计算机学院南充637002 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2022年第44卷第8期

页      码：130-134页

摘      要：为实现工业生产过程中,机器人的精准定位抓取,设计基于DBN模型的自主移动工业机器人定位抓取系统。该系统的硬件层依靠控制器搭载的各类采集设备,采集作业环境的数据信息后传送至数据层;数据层转换和分析采集的数据信息,为驱动层提供驱动控制依据;同时控制层以这些数据信息为基础,通过同时定位与建图方法生成导航地图,为机器人的自主移动提供保障;驱动层依据导航地图生成移动轨迹,采用Stm32f103c8t6嵌入式芯片,作为主控芯片控制机器人的移动,将控制结果传送至控制层,实现人机交互抓取。测试结果显示:该系统能够获取精准的地图结果,对抓取目标的位置和速度的预测误差结果低于-1.4cm和0.14m/s,控制效果良好,确保机器人按照设定的移动路径轨迹达到抓取作业位置点,完成抓取。

主 题 词：DBN模型 自主移动 工业机器人 定位抓取 驱动控制 导航地图 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2022.08.031

馆 藏 号：203114086...