一种基于跟随领航法的多机器人的编队及避障控制方法

作     者：赵飞 高环 ZHAO Fei;GAO Huan

作者机构：中国电子科技集团公司第二十研究所西安710068 海军装备部 

出 版 物：《现代导航》 (Modern Navigation)

年 卷 期：2022年第13卷第4期

页      码：273-277页

摘      要：主要针对未知环境下多移动机器人的编队及避障问题,设计了基于跟随领航的编队及避障控制算法,使多机器人能保持一定的编队队形且无碰撞,并能使机器人在未知的局部障碍环境下也能够安全躲避障碍物,在通过障碍物之后依然能恢复之前的编队队形。对多机器人系统设计并进行仿真实验,实验结果表明,该方法对于实现多移动机器人的编队和避障控制具有良好的效果。

主 题 词：多机器人 领航跟随 编队 避障控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-7976.2022.04.008

馆 藏 号：203114087...