大型船用螺旋桨插铣机器人运动学分析与仿真

作     者：王林 张春燕 全宏杰 张胜文 WANG Lin;ZHANG Chunyan;QUAN Hongjie;ZHANG Shengwen

作者机构：江苏科技大学机械工程学院江苏镇江212100 

出 版 物：《制造技术与机床》 (Manufacturing Technology & Machine Tool)

年 卷 期：2022年第9期

页      码：33-39页

摘      要：提出了一种用于插铣加工的四自由度机器人设计方案,建立了机器人的三维结构模型;采用改进的D-H参数建立了机器人的运动学模型,求出了机器人运动学的正解和逆解;基于运动学模型,借助Matlab工具箱建立了机器人的仿真模型;用蒙特卡洛法求出了机器人末端刀具的可达空间,在给定机器人初末位置的条件下,对机器人进行轨迹规划,并与螺旋桨桨叶曲面轮廓进行对比;结果表明,机器人末端刀具的工作空间与大型螺旋桨桨叶曲面轮廓相吻合,轨迹规划合理,满足实际加工要求。

主 题 词：插铣机器人 正运动学 逆运动学 工作空间 轨迹规划 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19287/j.mtmt.1005-2402.2022.09.005

馆 藏 号：203114090...