基于状态估计的摩擦模糊建模与鲁棒自适应控制

作     者：王永富 王殿辉 柴天佑 

作者机构：东北大学机械工程与自动化学院沈阳110004 东北大学流程工业综合自动化教育部重点实验室沈阳110004 澳大利亚拉筹伯大学计算机科学与计算机工程系 

基　　金：国家自然科学基金(50875042 60821063 50875039) 沈阳市科技基金(F10-205-1-40)资助 

出 版 物：《自动化学报》 (Acta Automatica Sinica)

年 卷 期：2011年第37卷第2期

页      码：245-252页

摘      要：针对一类多自由度机械系统,研究了基于状态估计的摩擦模糊建模与鲁棒自适应控制问题.提出用模糊状态估计器估计摩擦模型中的不可测变量,并用严格正实和李雅普诺夫稳定性理论证明了状态估计误差的一致最终有界性.运用模糊状态估计结果设计了多变量鲁棒自适应控制器,其中摩擦模糊模型中的自适应参数是基于李雅普诺夫稳定性理论设计的,并证明了闭环系统跟踪误差的一致最终有界性.本文对多自由度质量、弹簧和摩擦阻尼系统进行的仿真,结果表明所提出的状态估计算法和自适应控制策略是有效的.

主 题 词：摩擦模型 状态估计 模糊建模 自适应 鲁棒控制 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/sp.j.1004.2011.00245

馆 藏 号：203114115...