矿山探测机器人移动平台设计与越障机理研究

作     者：关丙火 GUAN Bing-huo

作者机构：国能神东煤炭集团有限责任公司陕西神木719315 

基　　金：国家重点研发计划资助项目(2017YFC0804302) 

出 版 物：《煤炭工程》 (Coal Engineering)

年 卷 期：2022年第54卷第8期

页      码：174-179页

摘      要：为提升机器人在矿山非结构复杂地面环境的通过性能,设计并研发了摆臂式侦察机器人。基于机器人移动平台,对机器人进行了动力学建模。针对机器人移动平台摆臂模块进行了越障机理和运动模态研究,分析了机器人越障高度与机器人几何参数的关系,并对前后摆臂组件辅助下的机器人最大越障高度进行了分析研究。理论研究表明机器人最大越障高度463mm,与现场实测越障高度467mm误差小于1%,实验结果验证了理论分析的有效性,研究结果有利于机器人环境感知下的自动越障控制和智能化侦察。

主 题 词：摆臂式机器人 矿山侦察 爬坡越障 运动模态分析 仿真分析 

学科分类：081901[081901] 0819[工学-海洋工程类] 08[工学] 

D　O　I：10.11799/ce202208030

馆 藏 号：203114158...