同型异构机器人运动控制实验教学平台设计

作     者：刘凉 宋会 杨秀萍 赵新华 武刚 张涛 LIU Liang;SONG Hui;YANG Xiuping;ZHAO Xinhua;WU Gang;ZHANG Tao

作者机构：天津理工大学机械工程学院机电工程国家级实验教学示范中心天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津300384 

基　　金：天津理工大学2020年教学基金重点项目(ZD20-03) 2021年教育部产学合作协同育人项目(202101205005) 2020年教育部产学合作协同育人项目(202002009018) 天津市重点研发计划科技支撑重点项目(20YFZCGX01050) 

出 版 物：《实验技术与管理》 (Experimental Technology and Management)

年 卷 期：2022年第39卷第8期

页      码：130-136页

摘      要：机器人的构型优化设计与运动控制是提高制造业生产效率和水平的核心技术。文章设计了一种开放性同型异构机器人运动控制实验教学平台,提供了不同类型的静平台基座、关节构件、偏置构件和末端执行器,以及可回读位置的舵机、外部传感器和基于STM32构建的运动控制器。根据自由度数要求,学生可利用该平台自主设计并实现类型相同、结构互异的机器人本体模型,采用三维软件和MATLAB对运动学模型、工作空间进行仿真并验证其可行性,设计机器人运动轨迹插补算法,并实现规定场景运动控制。

主 题 词：机器人 新工科 运动控制 结构布局 运动学仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16791/j.cnki.sjg.2022.08.023

馆 藏 号：203114163...