弹性同轴腿四足机器人分析与仿真

作     者：郑皓冉 秦建军 杨芳 江磊 苏波 ZHENG Haoran;QIN Jianjun;YANG Fang;JIANG Lei;SU Bo

作者机构：北京建筑大学机电与车辆工程学院北京100044 北京建筑大学城市轨道交通车辆服役性能保障北京市重点实验室北京100044 中国北方车辆研究所北京100072 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(91748211) 北京建筑大学市属高校基本科研业务费专项资金资助项目(X20060) 北京建筑大学研究生创新项目(PG2021092) 

出 版 物：《中国科技论文》 (China Sciencepaper)

年 卷 期：2022年第17卷第8期

页      码：930-937页

摘      要：为使四足机器人在行走时获得更加优异的运动与抗冲击性能,设计了一种具有弹性同轴机构的四足机器人,提出了足端集成缓震的闭链弹性腿结构。采用闭环矢量法与几何分析法,建立了机器人单腿运动学模型,并对其进行了正逆运动学分析。研究了对角小跑步态下四足机器人的步态时序,得到了滞空、着地时间点与步态周期的关系。通过2种不同腿部构型机器人的行走对比实验,分别对两者的质心位移、前进速度、足端接触力及驱动电机力矩曲线进行仿真分析,验证了机器人移动的高效与稳定性。

主 题 词：四足机器人 弹性同轴腿 运动学分析 对角小跑步态 仿真分析 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-2783.2022.08.015

馆 藏 号：203114197...