基于ARM处理器的四旋翼无人机自主控制系统研究

作     者：张垚 鲜斌 殷强 刘洋 王福 ZHANG Yao;XIAN Bin;YIN Qiang;LIU Yang;WANG Fu

作者机构：天津大学电气与自动化工程学院天津大学机器人与自主系统研究所天津市过程检测与控制重点实验室天津300072 

基　　金：国家自然科学基金(60804004 90916004) 教育部"新世纪"优秀人才支持计划(NECT-09-0590)资助 

出 版 物：《中国科学技术大学学报》 (JUSTC)

年 卷 期：2012年第42卷第9期

页      码：753-760页

摘      要：为实现四旋翼无人机的自主飞行控制,设计并搭建了四旋翼无人机的硬件飞行控制平台.该平台采用自行组装的四旋翼飞行器作为本体,航向姿态参考系统(AHRS)MTi-G单元作为主要机载传感器,ARM嵌入式系统芯片作为主控制器,AVR单片机作为超控单元.基于四旋翼无人机的非线性动态模型,采用内外环结构的PD控制算法,构造了无人机的位置与姿态跟踪控制器.实现了四旋翼无人机滚转角、俯仰角和水平纵向、横向位置共四个自由度的自动控制.实验结果表明,本文提出的机载控制系统设计取得了较好的飞行控制效果.

主 题 词：四旋翼无人机 实时控制 内外环控制 控制信号转换 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 081104[081104] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0801[工学-力学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.0253-2778.2012.09.009

馆 藏 号：203114266...