阀控马达伺服系统自适应积分鲁棒控制

作     者：霍寒旭 杨秀萍 张高峰 曹秀芳 HUO Hanxu;YANG Xiuping;ZHANG Gaofeng;CAO Xiufang

作者机构：天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津300384 天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心天津300384 南京晨光集团有限责任公司江苏南京210006 

基　　金：国家重点研发计划重点专项项目(2017YFB1302100) 

出 版 物：《天津理工大学学报》 (Journal of Tianjin University of Technology)

年 卷 期：2022年第38卷第3期

页      码：20-25页

摘      要：电液伺服系统具有高度非线性,且模型存在大量不确定性,设计的控制器易出现抑制干扰能力差和轨迹跟踪精度低等问题。为此,设计了一种基于自适应的积分鲁棒控制器,用于对重载机械臂的阀控马达进行控制。通过不连续参数映射实现参数自适应,改善参数不确定性。利用误差符号积分项,补偿外干扰的不确定性。仿真结果表明:该控制器具有良好的干扰抑制能力,能显著地提高电液伺服系统的跟踪精度。

主 题 词：重载机械臂 电液伺服系统 非线性模型 参数自适应 积分鲁棒控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-095X.2022.03.004

馆 藏 号：203114292...