结合卡尔曼滤波和离散滑模的振镜位置跟踪研究

作     者：李聪 王忠华 LI Cong;WANG Zhonghua

作者机构：南昌航空大学信息工程学院江西南昌330063 

基　　金：国家自然科学基金(61861033) 南昌航空大学第十六届大学生“三小”(2021XG087)资助项目 

出 版 物：《江西师范大学学报（自然科学版）》 (Journal of Jiangxi Normal University(Natural Science Edition))

年 卷 期：2022年第46卷第3期

页      码：322-330页

摘      要：为解决外部扰动和噪声对振镜系统位置跟踪的影响,该文提出了一种结合卡尔曼滤波和离散滑模控制的振镜位置跟踪方法.首先,围绕振镜系统驱动电机的离散数学模型,构建卡尔曼滤波器来估计振镜系统真实的运动变化,降低外部扰动和噪声对系统的影响;其次,结合离散滑模控制对跟踪误差进行修正,使振镜系统位置量和速度量快速稳定,进一步提升系统的抗干扰能力和位置跟踪能力;最后,针对瞬时和连续性2种类型的外部扰动设计了对比仿真实验和振镜系统平台的验证实验.实验结果表明:在这2种不同类型的外部扰动下,该控制方法都能够使振镜的扫描反射镜快速、准确地跟踪给定期望值,且有效抑制离散滑模控制的抖振问题.

主 题 词：振镜系统 卡尔曼滤波器 离散滑模控制 位置跟踪 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.16357/j.cnki.issn1000-5862.2022.03.16

馆 藏 号：203114334...