多种群萤火虫算法求解机器人路径规划问题

作     者：虞馥泽 潘大志 YU Fu-ze;PAN Da-zhi

作者机构：西华师范大学数学与信息学院四川南充637009 西华师范大学计算方法与应用软件研究所四川南充637009 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(11871059) 四川省教育厅自然科学基金资助项目(18ZA0469) 西华师范大学英才科研基金资助项目(17YC385) 西华师范大学2021年校级大学生创新创业训练计划项目(cxcy2021167) 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2022年第29卷第8期

页      码：1370-1378页

摘      要：为解决机器人在静态环境中的路径规划问题,提出了一种以路径的长度和光滑性为目标的模型。针对此模型设计多种群萤火虫算法(MP-FA),并引入人工蜂群算法调试获得MP-FA所需参数。首先,提出一种萤火虫的飞行规则用于初始化个体;然后,设计种群划分规则,将初始种群划分为多个子种群,对子种群内部和子种群之间的位置移动采取不同的策略,特别是对子种群内部的个体采取一种局部更新方式;最后,设计相应的路径简化规则与光滑规则对全局最优解进一步优化。仿真实验和统计分析的结果验证了MP-FA对求解机器人路径规划问题有很好的适用性。

主 题 词：路径规划 萤火虫算法 人工蜂群算法 子种群 交叉策略 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.14107/j.cnki.kzgc.20210491

馆 藏 号：203114362...