基于力觉控制的快速补偿重力的重载机器人辅助装配策略研究

作     者：段宇飞 莫威 刘顺 张继昌 时轮 金永乔 DUAN Yufei;MO Wei;LIU Shun;ZHANG Jichang;SHI Lun;JIN Yongqiao

作者机构：上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 上海交大智邦科技有限公司上海201306 上海杭和智能科技有限公司上海200240 

基　　金：上海市人工智能创新发展专项(2019-RGZN-01026) 上海市产业协同创新项目(JMRHCY-2020-037) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2022年第38卷第3期

页      码：88-92,108页

摘      要：卫星面板体积与质量大,装配精度要求高,现有通过吊装-人工协调装配,调姿效率低,精度差,易发生碰撞,难以保证装配效率与精度。通过在机器人末端安装六维力传感器,实时检测末段工具重力和外部引导力、力矩,基于逆运动学求解,提出外部随机牵引力作用下重载机器人的重力随动补偿策略。采集机器人多个姿态下的数据,设计400组设计重力补偿实验,结果表明空载状况下重力补偿整体误差波动均值不超过±0.2,方差波动不明显;设计可阶段变化的力控参数,通过对比实验优化,能够让力和位移产生阶段变化,力的阈值控制在50N附近。实验结果表明,重载机器人力控策略可以实现人工引导装配下的重型卫星面板装配位姿快速响应与对接精度保证。

主 题 词：航天仪器 重载机器人 力引导控制 自动化装配 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2022.0142

馆 藏 号：203114386...