新型四足机器人的单腿控制的研究

作     者：朱大鹏 Zhu Dapeng

作者机构：山西天地煤机装备有限公司太原030006 

出 版 物：《煤矿机械》 (Coal Mine Machinery)

年 卷 期：2022年第43卷第9期

页      码：70-74页

摘      要：以一种新型的仿蜘蛛的关节式四足机器人为研究对象,为了实现后期四足机器人的整机运动的协调控制,对其单腿的控制方案进行了设计,主控制器选用STM32,该设计方案采用一种新型电缸控制技术实现驱动,选用超声波传感器、双轴加速度传感器和压力传感器进行多传感器的信息融合,其信息融合中的相关参数采用模糊神经网络算法进行确定,通过融合后的信息来最终实现不同运动姿态的确定。仿真结果表明,采用这种新型电缸控制技术和多传感器信息融合技术的单腿控制能够准确实现预设的姿态要求,并为后期该新型机器人的整机运动的控制方案提供了参考依据。

主 题 词：四足机器人 STM32 新型电缸 多传感器信息融合 

学科分类：081901[081901] 0819[工学-海洋工程类] 08[工学] 

D　O　I：10.13436/j.mkjx.202209021

馆 藏 号：203114390...