作业机械人手臂的建模及其仿真

作     者：叶繁 熊韬 吴逸凡 倪虹 

作者机构：杭州师范大学钱江学院理工分院浙江杭州310036 

基　　金：浙江省教育厅一般科研项目“可重构模块化机器人及其最优化研究”(No.Y201942306) 浙江省教育科学规划课题项目“人工智能在教育中应用的理论模式和实践研究”(No.2021SCG029) 2022年国家级大学生创新创业训练计划立项项目“可重构模块化飞行器本体及其控制系统研究”(No.202210346067) 

出 版 物：《数字农业与智能农机》 (Digital Agriculture and Intelligent AgricuItural Machinery)

年 卷 期：2022年第13期

页      码：120-122页

摘      要：为实现机器人作业时机械臂的高效率、高准确性,保证工作时的安全,本文设计一种应用于配电网搭线实地情形的作业机械手臂,确保其在复杂的环境过程中运动的稳定性和模块的可靠性。本文通过UGNX软件对简化机械手臂模型进行三维建模,再用ADAMS仿真软件创建运动学模型,进行动力学分析,并结合相应的作业要求与实地状况,设定机械臂安全作业空间、规划路径,由此验证设计的合理性。

主 题 词：机械臂 UG 建模 ADAMS 动力学仿真 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-1440.2022.13.040

馆 藏 号：203114392...