苹果采摘机器人机械臂运动学分析

作     者：孙旖彤 张建锐 李涛 敬永铎 潘肖楠 李明明 

作者机构：陇东学院 国网甘肃省电力公司庆阳环县供电公司 庆阳质量检验检测研究院甘肃庆阳745000 

基　　金：庆阳国家拟农业科技园区项目《苹果采摘机器人的设计及经济效益研究》(QNKB9-9) 甘肃省青年科技基金计划《液压驱动双足机器人结构设计及步态控制研究》(20JR5RA483) 陇东学院青年科技创新项目《基于双目视觉的苹果图像识别与研究》(XYZK2105) 

出 版 物：《中国设备工程》 (China Plant Engineering)

年 卷 期：2022年第17期

页      码：31-33页

摘      要：我国苹果种植面积较大,原有的人力采摘生产模式已经不能满足生产的需求,而苹果采摘机器人即融合了人对作业环境做出分析判断的能力,又融合了机器能持续长时间工作的性能。在建立苹果采摘机器人三维模型的基础上,对其进行运动学分析,为下一步机器人的研制奠定基础。大力发展苹果采摘机器人,有利于提高我国果园机械化水平,减少人工劳动强度,对农业经济发展具有重要的意义。

主 题 词：采摘机器人 运动学分析 机械臂 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-0711.2022.17.016

馆 藏 号：203114396...