基于人工智能技术的无人机机械臂自动控制系统

作     者：盛松梅 Sheng Songmei

作者机构：苏州高博软件技术职业学院江苏苏州215163 

出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2022年第51卷第8期

页      码：117-121页

摘      要：利用人工智能技术控制稳定性高、不受外部环境因素干扰的优势,提出基于人工智能技术的无人机机械臂自动控制系统。采集模块利用光电编码器和采样电阻,将机械臂本体的位置、转速和电枢电流信息转化为编码脉冲与电压,并将其传输至STM32控制核心板。STM32控制核心板通过编码器模式和ADC/DMA收集多种信息,利用模糊神经网络控制算法结合动力学模型设计系统的模糊神经网络控制结构,在获得期望轨迹信息后,通过驱动器输出期望轨迹信息的PWM波,驱动机械臂完成机械臂协调控制。实验结果表明:该系统控制下的机械臂关节角偏差角度较小,姿态角轨迹跟踪控制效果与期望效果差距小,且控制稳定性高、超调量小;受参数变化影响较小,控制优越性强。

主 题 词：人工智能 无人机机械臂 自动控制 神经网络 运动轨迹 参数化 

学科分类：08[工学] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-509X.2022.08.024

馆 藏 号：203114440...