3自由度刚柔耦合并联踝关节康复机构设计及运动学分析

作     者：马志广 王康康 张磊乐 宋艳 贾少薇 Ma Zhiguang;Wang Kangkang;Zhang Leile;Song Yan;Jia Shaowei

作者机构：河南开放大学机电工程与智能制造学院河南郑州450008 郑州机械研究所有限公司智能装备事业部河南郑州450001 北京航空航天大学生物医学与工程学院北京100191 

基　　金：河南省科技攻关项目(212102210163) 河南省科技攻关项目(222102210294) 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2022年第46卷第9期

页      码：92-96页

摘      要：在研究踝关节康复运动机理的基础上,提出了一种3自由度刚柔耦合并联踝关节康复机构,以解决现有康复机构存在的柔顺性差、惯性冲击大等问题。求解了该并联康复机构的运动学正反解,验证了计算结果的正确性;进一步求解了机构的雅可比矩阵,分析了机构的绳索速度变化与动平台速度变化的关系,并对机构的位置变化及速度变化进行了仿真分析。结果表明,设计的机构运动平稳,可以满足踝关节康复训练的要求,也为后续控制系统的研发提供了理论基础。

主 题 词：踝关节康复 并联机构 运动学 绳传动 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2022.09.012

馆 藏 号：203114445...