栅格环境下机器人路径的复合启发蚁群规划

作     者：龙珊珊 高倩 高曼曼 LONG Shan-shan;GAO Qian;GAO Man-man

作者机构：石家庄理工职业学院河北石家庄050000 

基　　金：河北省教育厅资助项目(QN2021408) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2022年第379卷第9期

页      码：295-299页

摘      要：为了减小机器人的工作路径长度、提高路径规划的效率,提出了基于复合启发信息蚁群算法的栅格环境下路径规划方法。介绍了栅格模型建立方法和传统蚁群算法原理,分析了传统蚁群算法的缺陷。以待选栅格矢量与目标栅格矢量间夹角为基础,提出了两种启发信息。经分析,启发信息1具有更大的搜索范围,启发信息2具有更强的搜索方向性。将启发信息1和启发信息2以动态变化的方式融入到蚁群算法中,得到了复合启发信息蚁群算法。在(30×30)规模的栅格环境中进行仿真验证,复合启发信息蚁群算法的路径长度、迭代次数均小于传统蚁群算法和文献[11]参数优化蚁群算法,以上结果证明复合启发信息蚁群算法规划的路径质量更好、规划效率更高。

主 题 词：路径规划 栅格环境 复合启发信息 蚁群算法 动态融入 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 081202[081202] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2022.09.060

馆 藏 号：203114446...