基于改进MPC的协同自适应巡航控制策略研究

作     者：王启明 蒋江月 吕志超 张汉祖 Qiming Wang;Jiangyue Jiang;Zhichao Lü;Hanzu Zhang

作者机构：上海理工大学机械工程学院上海200093 同济大学汽车学院上海201804 

基　　金：国家自然科学基金(51575232) 上海市科委青年科技英才扬帆计划(19YF1434600) 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2022年第34卷第9期

页      码：2087-2097页

摘      要：针对环境干扰、传感器噪声和跟随时变车速稳定性较差等问题,提出一种基于KF(kalman filtering)的改进MPC(model predictive control)算法。搭建CACC(cooperative adaptive cruise control)车辆间纵向运动学模型,并建立离散状态空间方程;利用KF对状态变量降噪,同时对预测模型进行鲁棒性设计;对不同工况下CACC控制目标进行分析,分别建立目标优化函数。通过搭建Simulink与CarSim联合仿真模型进行验证,结果表明,改进MPC算法能够提高城市与市郊工况下车辆的燃油经济性与驾乘舒适性,实现公路工况下对时变车速的稳定跟随。

主 题 词：车辆工程 协同自适应巡航 模型预测控制 卡尔曼滤波 时变车速 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.16182/j.issn1004731x.joss.21-0388

馆 藏 号：203114455...