机械臂关节空间轨迹的累积非支配赋值NSGA-Ⅱ算法规划

作     者：朱永强 鲍官军 ZHU Yong-qiang;BAO Guan-jun

作者机构：义乌工商职业技术学院机电信息学院浙江义乌322000 浙江工业大学机械工程学院浙江杭州310014 

基　　金：浙江省重点研发计划项目(2020C01150) 农村用太阳能供电智能垃圾分类设施研制(2021-4-352) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2022年第379卷第9期

页      码：300-304页

摘      要：为了对机械臂运动轨迹的能耗、时间和冲击进行综合优化,提出了基于累积非支配赋值NSGA-Ⅱ算法的多目标优化方法。对七自由度冗余机械臂的实物及模型进行了介绍,以机械臂到达各给定轨迹点的时间为优化参数,以减少机械臂轨迹的能耗、时耗和冲击为目标建立了多目标优化模型。对传统NSGA-Ⅱ算法进行了缺陷分析,引入了累积非支配赋值的选择方法和自适应模拟交叉二进制算子,从而提高染色体的多样性和特殊性。给定6个轨迹点进行仿真验证,结果表明:累积非支配赋值NSGA-Ⅱ算法得到的Pareto解集优于传统NSGA-Ⅱ算法的Pareto解集,以时间最少为例给定了规划的关节空间轨迹,该轨迹满足设定的角度约束、角速度约束、角加速度约束,可以应用于实际工作。

主 题 词：机械臂轨迹规划 多目标优化 累积非支配赋值 自适应SBX算子 染色体特异性 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2022.09.061

馆 藏 号：203114455...