阶梯垛型点云边界快速提取方法研究

作     者：张长勇 饶瑞 ZHANG Chang-yong;RAO Rui

作者机构：中国民航大学电子信息与自动化学院天津300300 

基　　金：国家自然科学基金青年基金(51707195) 中央高校基本科研业务费专项基金A类(3122016A009) 

出 版 物：《包装工程》 (Packaging Engineering)

年 卷 期：2022年第43卷第17期

页      码：190-195页

摘      要：目的针对阶梯垛型点云边界检测中,现有边界提取算法效率不高的问题,提出一种适用于阶梯垛型点云的快速边界提取算法。方法首先使用Kd-Tree对点云数据进行拓扑关系构建,其次搜索采样点及其近邻点,构建单位平面向量,并进行向量叠加,根据叠加后的向量模长来判断是否为候选边界点,然后使用近邻点最大夹角法来进行边界点精提取,最后使用Kinect相机获取阶梯垛型点云数据,进行算法对比验证。结果实验结果表明,文中算法在保证垛型边界提取精度的同时,比经典边界提取算法的运行时间缩短了75.14%,比优化前的边界提取算法运行时间缩短了11.06%。结论提出的边界提取算法能够快速准确地提取阶梯垛型点云边界,可为自动码垛系统的设计提供参考。

主 题 词：边界提取 垛型点云 粗提取 精提取 

学科分类：0809[工学-计算机类] 08[工学] 

D　O　I：10.19554/j.cnki.1001-3563.2022.17.024

馆 藏 号：203114459...