一种多功能半自主遥操作的履带式消防机器人控制系统设计

作     者：赵琪 张华 熊鹏文 尚志军 ZHAO Qi;ZHANG Hua;XIONG Peng-wen;SHANG Zhi-jun

作者机构：南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室江西南昌330031 

基　　金：国家自然科学基金(61663027) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2022年第379卷第9期

页      码：253-256页

摘      要：当前我国消防部队装备的消防机器人基本属于第二代,这类消防机器人功能单一,自动化程度低,过多依赖人工控制,由此设计了一种智能型消防机器人,在人工遥控基础上,增加自主决策、自动避障功能。本设计选用STM32为控制器,利用LABVIEW软件进行上位机主界面的开发,通过无线数传模块和图传模块实现机器人与上位机的通信与数据传输,采用模糊控制算法以及其他控制策略,最终实现了机器人的人工遥控和自动模式这两种工作方式。实验表明机器人工作稳定,可在两种工作方式下自由切换,具有一定的工程意义。

主 题 词：消防机器人 嵌入式系统 LABVIEW 模糊控制 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2022.09.052

馆 藏 号：203114460...