六足机器人腿部结构优化及控制策略研究

作     者：章毅 汪甜 王彬 

作者机构：池州职业技术学院安徽池州247100 

基　　金：安徽省高等学校2018年度重点自然科学研究项目(编号KJ2018A0187) 池州职业技术学院院级自然重点科学研究项目(编号2020yjzrzd05) 安徽省教育厅2021年高校科学研究重点项目(编号KJ2021A1421)的成果之一 

出 版 物：《九江学院学报（自然科学版）》 (Journal of Jiujiang University：Natural Science Edition)

年 卷 期：2022年第37卷第3期

页      码：12-15,36页

摘      要：为提升六足机器人腿部结构工艺性,对六足机器人腿部结构进行优化,为研究六足机器人的控制策略,采用连杆坐标系D-H描述的方法,推导出其动力学模型,并在simulink/simmechanics中设计搭建了基于BP神经网络PID控制系统仿真模型,运用控制器控制六足机器人期望位置与实际位置与之间的偏差,仿真结果表明该控制策略能够实现轨迹跟踪的精准控制。

主 题 词：六足机器人 结构优化 建模仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19717/j.cnki.jjun.2022.03.003

馆 藏 号：203114462...