移动机器人平台低成本自主导航系统设计与实现

作     者：赵世鑫 王春彦 王佳楠 李春雨 ZHAO Shixin;WANG Chunyan;WANG Jianan;LI Chunyu

作者机构：北京理工大学宇航学院北京100081 

基　　金：国家自然科学基金(61803032 61873031) 

出 版 物：《无人系统技术》 (Unmanned Systems Technology)

年 卷 期：2022年第5卷第4期

页      码：50-62页

摘      要：定位、建图与轨迹规划是实现移动机器人在未知环境自主运动的核心技术,也是目前的研究热点。首先,针对未知环境建图和定位问题,设计一种基于视觉的低成本导航方案。该方案利用深度相机获取未知环境信息,构建环境地图,并基于ORB-SLAM2算法完成自身定位。其次,为保障移动机器人运行平稳性,设计了一种A*优化方案。该方案结合轮式机器人运动特点,对传统A*算法的节点扩展过程进行优化,并通过改进搜索算法的碰撞检测部分实现地面移动平台的三维避障功能,同时基于B样条曲线完成轨迹平滑。最后,在移动机器人实验平台上完成自主导航系统部署并进行实验验证。实验结果表明,系统单次规划所需时间在10 ms以内,建图平均误差为0.14 m。此外,所提自主导航系统所需硬件设备简单,便于快速部署,具有广阔的应用前景。

主 题 词：移动机器人 路径规划 轨迹优化 改进A*算法 SLAM ROS B样条曲线 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.19942/j.issn.2096-5915.2022.4.038

馆 藏 号：203114472...