基于ADAMS的螺栓拆卸机器人动力学分析与仿真

作     者：刘数 尚欣 高希振 孙传虎 王冠 LIU Shu;SHANG Xin;GAO Xi-zhen;SUN Chuan-hu;WANG Guan

作者机构：宁夏大学机械工程学院银川750000 

基　　金：西部一流重大创新项目(ZKZD2017010) 宁夏智能装备CAE重点实验室(0306030103060032) 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2022年第44卷第9期

页      码：83-85,95页

摘      要：为了提高机器人控制精度,缩短设计研发周期,以自主设计的球阀螺栓拆卸工业串联机器人为研究对象,首先在CAXA实体设计软件中建立起三维模型,采用拉格朗日法对其动力学数学模型进行推导,借助MATLAB对数学模型的系数矩阵进行分析。再将该三维模型导入到ADAMS软件中进行动力学仿真,得到各关节力矩曲线,仿真结果显示各关节力矩,变化平稳,力矩变化区间符合设计要求,为实际的样机开发提供了有效的参考。

主 题 词：拆装机器人 拉格朗日法 ADAMS 动力学分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2022.09.018

馆 藏 号：203114475...