双臂并联机器人运动学正逆解及其奇异位形存在性预测

作     者：王恒 余盛 陆勇 朱芳甫 蒋科坚 WANG Heng;YU Sheng;LU Yong;ZHU Fangfu;JIANG Kejian

作者机构：浙江理工大学信息科学与工程学院杭州310018 欧姆龙杭州分公司杭州310030 

基　　金：国家自然科学基金(11272288) 浙江省自然科学基金(LY18E050017) 

出 版 物：《智能计算机与应用》 (Intelligent Computer and Applications)

年 卷 期：2022年第12卷第9期

页      码：1-7页

摘      要：运动学正逆解和奇异位形的预测是机器人设计和运动控制的必要环节。本文针对双臂并联机器人的机械结构,提出了用于求取运动学正逆解数学模型的方法,由此实现通过驱动机器人主臂角度,控制机器人末端坐标的运动轨迹,并确定机器人臂的有效工作空间;同时,利用雅克比矩阵得出了双臂并联机器人正逆运动学奇异位形的预测方法,给出了明确的判定条件。通过并联机器人的实际实验,分析了奇异位形所处的物理姿态和失控情形,验证了正逆解控制和奇异位形存在性预测的正确性,本文所提的方法可为双臂并联机器人的运动控制和轨迹规划提供参考。

主 题 词：双臂并联机器人 正逆解 工作空间 雅克比矩阵 奇异位形 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-2163.2022.09.002

馆 藏 号：203114475...