双目视觉机械臂焊缝检测与操控系统

作     者：李荣华 薛豪鹏 杨敏 刘国安 LI Ronghua;XUE Haopeng;YANG Min;LIU Guoan

作者机构：大连交通大学机械工程学院辽宁大连116028 上海宇航系统工程研究所上海201109 

基　　金：中央引导地方科技发展专项资金资助项目(2022JH6/100100045) 辽宁省教育厅科学研究计划资助项目(LJKZ0457) 辽宁省“百千万人才工程”人选支持资助项目(2021921084) 

出 版 物：《大连交通大学学报》 (Journal of Dalian Jiaotong University)

年 卷 期：2022年第43卷第4期

页      码：72-76页

摘      要：针对焊接自动化中的焊缝检测与操控系统,利用双目视觉识别技术,首先在传统图像处理算法的基础上加入辅助标志点进行角接焊缝的识别;其次设计在不同环境下检测角接型焊缝的算法,采用阈值处理、滤波、降噪、形态学变换、最小矩形检测等算法,建立一套基于双目视觉的焊缝识别系统;最后搭建机械臂进行多组不同模态的模拟焊接试验,验证系统的可行性.实验结果表明:系统能精确识别焊缝位置,并控制机械臂进行焊接.

主 题 词：被动视觉 双目视觉 角接焊缝 焊缝识别 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.13291/j.cnki.djdxac.2022.04.013

馆 藏 号：203114477...