具有动态领导者的多智能体系统分组一致性控制

作     者：胡顺伟 陈向勇 邱建龙 赵峰 HU Shun-wei;CHEN Xiang-yong;QIU Jian-long;ZHAO Feng

作者机构：临沂大学自动化与电气工程学院山东临沂276005 

基　　金：国家自然科学基金(62173175,12026235,12026234,61877033) 山东省自然科学基金(ZR2019BF045,ZR2019MF021,ZR2019QF004) 

出 版 物：《导航定位与授时》 (Navigation Positioning and Timing)

年 卷 期：2022年第9卷第5期

页      码：67-73页

摘      要：对一类具有动态领导者的非线性多智能体系统的一致性进行研究,解决了领导-跟随一致性控制问题。首先,考虑到多目标任务中广泛存在的合作-竞争机制和领导者的控制输入非零的情况,基于邻居智能体的相对状态信息,设计了一类分布式的分组一致性控制器。通过在所设计的控制器中增加补偿项,解决了由领导者非零控制输入引出的问题。引入了一类Lipschitz-like条件,解决了非线性项在实现分组一致时所带来的困难。其次,利用图论和构造Lyapunov函数,通过求解代数Riccati方程得出了系统实现分组一致性的充分条件,并基于所设计的控制器实现了多智能体系统动态领导-跟随的分组一致性控制。最后,通过数值仿真和结果分析验证了所提出控制方案的有效性和可行性。

主 题 词：多智能体系统 合作-竞争交互 动态领导者 分组一致性 

学科分类：08[工学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.19306/j.cnki.2095-8110.2022.05.007

馆 藏 号：203114478...