基于Adams的焊接机械手的轨迹规划运动仿真

作     者：陆青松 汪洋 LU Qing-song;WANG Yang

作者机构：安徽城市管理职业学院轨道交通学院安徽合肥230011 

基　　金：安徽省高等学校提质培优项目(TZ2021-SXJD002) 安徽城市管理职业学院自然科研项目(2020zkyb03) 

出 版 物：《辽宁科技学院学报》 (Journal of Liaoning Institute of Science and Technology)

年 卷 期：2022年第24卷第4期

页      码：23-26页

摘      要：针对生产流水作业中钣金件焊接作业的这种高强度工况,提出了一种较为灵活五自由度的焊接机械手的设计方案,同时结合工况需求,借助Solidworks软件完成了五自由度焊接机械手三维模型的绘制。并在特定工况环境的基础上应用萨哈D-H坐标法完成了焊接机械手运动学方程的建立,同时借助Adams软件完成了焊接机械手的轨迹规划及运动学仿真,并对仿真结果进行了验证,验证了设计的合理性,为多自由度机械手的设计及应用提供了重要的参考价值。

主 题 词：焊接机械手 Solidworks Adams 运动学 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1008-3723.2022.04.007

馆 藏 号：203114478...