通讯时延和外部干扰下多无人机事件触发滑模编队控制

作     者：冀明飞 李涛 廖佳文 杨欣 Ji Mingfei;Li Tao;Liao Jiawen;Yang Xin

作者机构：南京航空航天大学自动化学院江苏南京210016 

基　　金：国家自然科学基金项目(62073164、61873127、61922042) 南京航空航天大学创新计划项目(xcxjh20210323) 

出 版 物：《辽宁石油化工大学学报》 (Journal of Liaoning Petrochemical University)

年 卷 期：2022年第42卷第4期

页      码：77-86页

摘      要：针对多无人机编队系统,采用了内外环控制策略。首先,在考虑通讯时延和有界外部干扰的情况下,针对位置子系统提出了一种基于记忆事件触发机制的滑模控制方法。针对所建立的无人机二阶模型,采用领航-跟随法实现期望飞行编队。其次,为降低编队过程中的通讯负荷,设计了基于输入反馈和跟踪误差的新型自适应记忆事件触发机制,针对由此产生的输入通讯时延和系统所受的外部干扰问题,设计了滑模控制器,保证了控制性能并抑制了通讯时延和有界干扰的影响。再次,应用Lyapunov理论和H_(∞)控制理论完成了闭环系统稳定性证明,并且给出了便于滑模控制器增益和触发参数求解的策略。从次,基于所获得的虚拟控制量,针对姿态子系统设计了跟踪控制器。最后,通过仿真验证了所提方法的有效性。

主 题 词：多无人机编队 通讯时延 有界干扰 记忆事件触发 滑模控制 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-6952.2022.04.013

馆 藏 号：203114483...