六腿式水下机器人复杂水流影响下的运动学分析

作     者：王振先 尚伟燕 程鸿 易新华 WANG Zhenxian;SHANG Weiyan;CHENG Hong;YI Xinhua

作者机构：宁波工程学院机械与汽车工程学院浙江宁波315211 

基　　金：国家自然科学基金(51605232) 浙江省公益技术应用研究项目(2015C31155) 

出 版 物：《宁波工程学院学报》 (Journal of Ningbo University of Technology)

年 卷 期：2022年第34卷第3期

页      码：8-14页

摘      要：为提高水下工程作业机器人的运动稳定性,设计新型六腿式水下机器人,并对其复杂水流环境下的运动状态进行分析。首先,基于三维软件建立六腿式水下机器人的结构模型,给出其典型工作状态。其次,建立机器人水动力模型,对其进行流体仿真分析。最后,通过水动力仿真分析,给出六腿式机器人定向运动状态和垂直运动状态下机器人本体受力情况和各推进器受力情况的变化规律:其中v=1.5 m/s时,机器人做定向运动时整体阻力最小值为31.223 N,较最大值降低约14%;做垂直运动时整体阻力最小值为112.863 N,较最大值降低约26.5%。仿真结果可为六腿式水下机器人运动性能的研究提供了参考,为六腿式水下机器人稳定行驶和控制系统设计提供了参数依据。

主 题 词：六腿式水下机器人 流体仿真 运动性能 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1008-7109.2022.03.002

馆 藏 号：203114488...