基于3D SLAM算法的输电线路激光雷达移动测量系统设计

作     者：欧发斌 韦涛 杨钦 张国永 朱开放 OU Fabin;WEI Tao;YANG Qin;ZHANG Guoyong;ZHU Kaifang

作者机构：广西电网有限责任公司广西南宁530000 广西电网有限责任公司崇左供电局广西崇左532200 

出 版 物：《电子设计工程》 (Electronic Design Engineering)

年 卷 期：2022年第30卷第18期

页      码：123-127页

摘      要：输电线路运行过程中会受到外力破坏及内部元件故障的影响,导致其检修难度较大,基于此问题,提出了基于3D SLAM算法的输电线路激光雷达移动测量系统设计。采用便携式结构装载硬件,方便移动。选择DSP和虚拟磁盘存储器两种数据采集装置,在中央处理器中进行数据的采集和存储。为获得高密度激光回波点的三维坐标,设计激光雷达系统,利用激光雷达固定中心对数据展开分析,用位姿图来表示具体位置。采用非线性最小二乘法计算目标函数,通过数学模型的计算方法,避免了外界干扰,从而得到准确的测量结果。由实验结果可知,应用该系统检测到输电线路故障点1坐标为(-60,100,-30),故障点2坐标为(100,-80,0),与实际故障点坐标一致,测量结果精准。

主 题 词：3D SLAM算法 输电线路 激光雷达 移动测量 

学科分类：080901[080901] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 0803[工学-仪器类] 

D　O　I：10.14022/j.issn1674-6236.2022.18.026

馆 藏 号：203114491...