无人机高机动抗扰轨迹跟踪控制方法

作     者：王英勋 宋欣屿 赵江 蔡志浩 WANG Yingxun;SONG Xinyu;ZHAO Jiang;CAI Zhihao

作者机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083 

基　　金：National Natural Science Foundation of China (12345678) China Postdoctoral Science Foundation(87654321) 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2022年第48卷第9期

页      码：1806-1817页

摘      要：针对传统的四旋翼控制方法在高机动飞行时控制效果不佳,难以跟踪机动性较强的轨迹且控制精度较低的问题,设计了基于增量非线性动态逆控制(INDI)方法和微分平坦前馈的轨迹跟踪控制器,不仅提高了高机动轨迹的跟踪精度,也增强了抗扰能力。由于角加速度无法直接获得,该方法对其非常敏感,设计了多种角加速度估计方法进行对比,通过飞行试验选择了效果最佳的互补滤波方法。试验结果证明:设计的基于互补滤波的前馈INDI方法可以控制飞行器快速、准确地跟踪高机动轨迹,且具有较强的抗扰能力。

主 题 词：四旋翼 轨迹跟踪 增量非线性动态逆控制(INDI) 抗扰控制 角加速度估计 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13700/j.bh.1001-5965.2022.0216

馆 藏 号：203114522...